一种角模块架构电动汽车转向卡死故障斜向行驶容错控制方法

本发明公开一种角模块架构电动汽车转向卡死故障斜向行驶容错控制方法，当汽车出现转向卡死故障时，通过对轮边线控转向系统和车轮电机驱动系统进行控制，实现斜向行驶；其中，轮边线控转向系统包括转向电机、转向电机控制器可实现转角的瞬时跟随与高精执行，车轮电机驱动系统包括车轮、轮毂电机、轮毂电机控制器可实现各个车轮驱动力矩的快速响应与精确调节。采用本发明的技术方案，能够有效解决转向卡死故障下车辆行驶稳定控制效果差与轮胎拖滑的问题。