自动驾驶车辆的脱困轨迹生成方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种自动驾驶车辆的脱困轨迹生成方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，公开了自动驾驶车辆的脱困轨迹生成方法，包括：在检测到自动驾驶轻卡发生困陷时，获取车辆困陷数据、目标区域地图数据、道路拓扑数据、整车性能参数以及全局路况数据；根据车辆困陷数据、目标区域地图数据、道路拓扑数据、整车性能参数以及全局路况数据生成初始脱困轨迹；对初始脱困轨迹进行校验及安全研判，得到轨迹研判结果；根据轨迹研判结果生成目标脱困轨迹。应用本方案的技术手段，能够结合车辆困陷状态、道路环境、整车性能及全局路况生成并校验脱困轨迹，从而提高自动驾驶车辆脱困轨迹的安全性、可行性及工况适配性。