一种控制气囊式AUV变浮力的方法

本申请提供一种控制气囊式AUV变浮力的方法，本方法针对气囊式AUV变浮力装置的硬件特性，采用“被动为主、主动为辅”的控制思路，下潜阶段的浮力调节完全依靠环境水压被动完成，零能耗；上浮阶段优先利用可压缩气囊自发膨胀实现浮力提升，仅在浅水区辅以微量主动调节控制；定深阶段仅进行毫升级的微量主动调节控制，能耗极低，可降低浮力调节系统90%以上的能耗，本方法利用环境水压和可压缩气囊能够实现被动浮力调节，下潜深度越大，被动浮力调节效果越显著，不存在传统高压气瓶式系统的深度上限问题，可完美适配全海深AUV的浮力调节控制需求，完美适配长航时、大深度AUV的作业需求。