一种散货船舱无GPS环境自主洗舱无人机系统及控制方法

本发明公开了一种散货船舱无GPS环境自主洗舱无人机系统及控制方法，涉及船舱清洗技术领域，旨在解决现有技术无法同时满足船舱内部稳定飞行与复杂表面高效清洗的问题；系统包括无人机本体以及设置在无人机本体表面的感知定位组件，无人机本体内部设置有飞行控制组件，飞行控制组件分别连接有感知定位组件和设置在无人机本体下方的清洗执行组件，清洗执行组件连接有地面供液组件，清洗执行组件包括架设在无人机本体下方的固定喷杆以及能够进行俯仰角度调节的喷嘴机构，喷嘴机构设置在固定喷杆的一端；还包括相应的控制方法；本发明能够满足船舱内部稳定飞行，提升船舱复杂环境下清洗作业的安全性、稳定性和清洗效果。