一种行星上升器多自由度柔性对接与装填系统

本发明提出了一种行星上升器多自由度柔性对接与装填系统，属于航天飞行器对接与装填装配技术领域。解决了行星上升器在着陆器发射筒装填过程中的多自由度柔性对接与低摩擦自适应装填问题。该系统包括六自由度主动调姿系统、柔顺多自由度装填推进与摩擦力检测系统和精密测量系统，六自由度主动调姿系统作为主体调整单元，具备上升器多自由度姿态精密调整、及与着陆器基准对接及固连功能，可通过位姿的调整实现上升器中心轴线调整，使待上升器轴线与着陆器发射筒轴线对齐，实现精准对接，精密测量系统用于获取上升器与发射筒的相对位姿；柔顺多自由度装填推进与摩擦力检测系统是上升器装填过程中的主要执行单元。本发明调节能力好，对接精度高。