带式输送机永磁直驱控制系统的分层协调控制方法

本申请涉及输送机控制技术领域，公开了带式输送机永磁直驱控制系统的分层协调控制方法，包括以下步骤：步骤S1，生成同步数据帧；步骤S2，融合获得滞相系数；步骤S3，生成协同标签；步骤S4，计算总牵引力；步骤S5，生成电机转矩给定、张紧张力给定和目标带速轨迹；步骤S6，获得最终转矩；步骤S7，生成控制指令组。本申请针对长距离多点永磁直驱带式输送机的张力波传播特性，通过时空对齐的同步采集、张力传播时滞补偿、牵引状态与张力相位匹配的牵引力分配、同步执行准备、振动约束下的转矩限制与同步指令下发，减小驱动滚筒打滑风险，降低输送带纵向振动幅度与张力峰值，减少设备疲劳损伤。