一种风电叶片窄腔负压吸附居中检测系统及检测方法

本发明为一种风电叶片窄腔负压吸附居中检测系统及检测方法，其系统包括用于设置在叶片内腔中的机器人本体，以及通过光纤通讯模组与机器人本体双向通信连接的终端控制器；机器人本体包括底板以及设于底板外侧的外壳体，底板的底部设有用于贴合叶腔内壁的负压裙边，底板的底面与负压裙边之间形成有两个负压吸附区。本发明依托双风扇负压吸附、四轮差速行走以及激光雷达定位，可配合光纤通讯、终端控制器实现风电叶片内腔的远程检测，有效替代人工完成风机叶腔内的缺陷检测任务，降低作业安全风险；同时通过点云求解中心线可使机器人居中行进，优化成像质量、规避内壁剐蹭，提升窄腔通行安全性，作业高效安全，满足风电行业智能化的检测需求。