一种双柔轮简谐波减速器

本发明公开了一种双柔轮简谐波减速器，包括壳体组件和输出轮；所述壳体组件内部设置有第一波发生器和第二波发生器；同时第一波发生器和第二波发生器的外圈分别设置有第一柔轮和第二柔轮；所述壳体组件包括上壳体、下壳体以及封盖；所述上壳体、下壳体以及封盖自上而下依次设置，形成底部封闭的圆柱形腔体；本发明通过一个输入轴驱动两个存在固定相位差的波发生器，使两个柔轮产生错位的啮合运动，利用误差的平均化效应显著提升传动精度，将输入端的连续旋转转化为输出端的高精度有限角度摆动，完美适配仿人机器人小转角关节的高性能需求。