一种自卸半挂车四翻转座同轴度在线检测方法

本发明提供一种自卸半挂车四翻转座同轴度在线检测方法，包括：同步采集四组翻转座二维图像与深度图像，经多尺度高斯金字塔分解求解梯度信息，融合构建图像主梯度场；依托主梯度场提取初始轮廓，根据梯度向量与局部法线夹角偏差筛选候选关键点，并匹配对应置信权重，通过加权RANSAC算法完成椭圆初次拟合；选取高置信内点实施加权最小二乘二次椭圆拟合，解算翻转座亚像素二维中心坐标，结合椭圆边缘或邻域环带有效深度数据与相机标定参数拟合得到三维中心坐标；以各翻转座整体测量置信度指标归一化后的加权系数为权重拟合公共空间轴线，求取各中心点到轴线的最大垂直欧氏距离，测算四个翻转座的径向同轴度误差指标，从而完成翻转座同轴度的在线检测。