一种巡检路网生成方法、装置、电子设备及可读存储介质

本申请提供一种巡检路网生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，方法包括：获取并根据巡检场景的三维环境数据识别地面层和障碍层，构建二维栅格地图；根据各个栅格单元的地面高度与障碍物高度计算垂直净空高度，并将垂直净空高度小于预设安全高度阈值的栅格单元标记为占用，剩余未被标记的构成自由栅格区域；根据目标机器人的半径和预设安全间隙确定安全距离阈值，并将自由栅格区域中距离最近占用栅格单元的距离小于安全距离阈值的栅格单元标记为占用，剩余未被标记的构成安全通行区域；对安全通行区域进行骨架提取，得到巡检场景的路网图。这样，通过垂直净空与水平安全间距的双重约束以及骨架提取生成路网，提高了生成巡检路网的安全性。