一种考虑载体变形的基于相对导航的捷联惯导系统免拆卸标定方法及设备

本发明公开了一种考虑载体变形的基于相对导航的捷联惯导系统免拆卸标定方法及设备，属于惯性导航与惯性器件标定技术领域。本发明构建主子惯导相对导航更新方程组，同步引入光纤布拉格光栅（FBG）提供三维位移、三维变形角外部约束信息；建立包含陀螺、加速度计全维度器件误差的相对导航误差状态模型，融合FBG实测形变信息构造相对姿态、相对位置联合量测方程，采用滤波算法联合估计状态向量。本发明刻画主子惯导空间相对运动关系，可有效隔离载体动态挠曲变形、动态杆臂、主惯导残余误差带来的干扰；配套设计姿态约束复合机动激励方案。本发明可快速收敛并高精度辨识子惯导全部器件误差，适用于飞行器等细长柔性载体主子惯导在线免拆卸标定场景。