编码器脉冲的插值方法、激光雷达及存储介质

本申请实施例公开了一种编码器脉冲的插值方法、激光雷达以及存储介质，插值方法包括以下步骤：获取机械码盘在待插值的脉冲周期内的平均转速，以及获取机械码盘在参考时长内的参考平均转速，参考时长包括至少一个脉冲周期；根据平均转速、参考平均转速以及目标角度分辨率确定用于插入上升沿脉冲的插入时间间隔；在待插值的脉冲周期内，自待插值的脉冲周期的起始时间点每间隔一插入时间间隔向待插值的脉冲周期插入上升沿脉冲。本申请实施例在无需改变机械式编码器的现有结构，也即不增加透光区数量的基础上，能够提高机械式编码器的分辨率，且相比于光栅式编码器能够降低成本。