一种基于正交取向的柔性三维力传感器及解耦方法

本发明公开了一种基于正交取向纤维层的柔性三维力传感器及解耦方法，用于解决现有柔性三维力传感器中力分量耦合严重、结构复杂以及依赖复杂算法解耦的问题。所述传感器包括两层正交取向导电纤维压阻层和一层无规三维多孔导电纤维压阻层，分别实现两个切向力和法向力的选择性响应。通过利用纤维取向结构与多孔网络的方向选择性，构建具有对角占优特性的三维力响应矩阵，并基于固定灵敏度矩阵实现三维力线性解耦。该传感器无需复杂差分结构及数据驱动模型，具有结构简单、解耦精度高、标定成本低等优点，可用于机器人触觉感知、人机交互及柔性智能装备领域。