车载传感器的动态自校准方法及系统

本申请公开了一种车载传感器的动态自校准方法及系统，其通过对时序对齐后的多源观测数据进行特征聚类，并采用短时高维特征缓存与长时质心轨迹验证相结合的双尺度处理机制；结合底盘里程位姿实施自车运动补偿，依据特征簇累计漂移趋势及传感器噪声界限进行长时本底判别，通过标定权重的延迟释放形成静态标定数据包，进而利用跨传感器重投影约束优化激光雷达与相机之间的外参。由此能够减少时变、各向异性里程误差对静动态判别的影响，识别短时近似静止的慢速动态目标，避免无效特征干扰外参优化，同时保留可靠的静态环境特征，提高外参估计的准确性、稳定性与收敛性。