一种声呐图像的目标追踪方法及系统

本发明公开一种声呐图像的目标追踪方法及系统。主动声呐周期性发射声学探测信号并接收目标反射回波，经距离处理和波束处理形成连续声呐观测数据；依据回波强度稳定性、背景起伏、边界连续性、混响、声影及成像畸变生成质量图和候选区域置信度；结合量程、波束角度、平台姿态、安装位姿或帧间配准结果，对历史轨迹进行距离方位坐标修正；根据候选区域置信度、混响风险和声影风险调整外观距离与运动连续性距离的权重并完成关联；对预测位置进入所述质量图标识的声影区的未关联轨迹，根据至声影边界的距离确定保持时长，输出目标距离、方位、预测速度和轨迹状态。本发明用于主动声呐水下目标连续追踪。