一种基于激光点云时序稳态分析的雨量等级判定方法

本申请公开了一种基于激光点云时序稳态分析的雨量等级判定方法，属于自动驾驶感知技术领域，该方法接收车载激光雷达输出的原始三维点云数据，并经格式转换、无效点剔除和质量校验得到有效点云数据；根据空间距离和激光反射强度筛选疑似雨滴点；对疑似雨滴点进行三维空间邻域检索和稀疏性校验，统计当前帧有效雨滴数量；根据预设多级雨量分级标准确定当前帧瞬时雨量等级；将当前帧瞬时雨量等级写入时序滑动缓存队列，得到连续帧雨量等级序列；对连续帧雨量等级序列进行众数统计，确定并输出稳态雨量等级；该方法能够降低单帧雨滴误检和等级跳变对雨量判定结果的影响。