异常诊断装置、异常诊断方法及计算机程序

本发明的课题在于提高车辆的自身位置推定的异常诊断的精度。异常诊断装置具备：自身位置推定部，其基于设置于车辆上的GNSS接收机的输出来计算车辆的自身推定位置的变化量；第1移动量计算部，其基于设置于车辆上的LiDAR的输出来计算车辆的移动量；第2移动量计算部，其基于设置于车辆上的相机的输出来计算车辆的移动量；及异常检测部，其检测车辆的自身位置推定的异常。第1移动量计算部计算车辆的横向移动量，第2移动量计算部计算车辆的纵向移动量。异常检测部通过将自身推定位置的变化量与根据横向移动量及纵向移动量获得的车辆的推定移动量进行比较，来检测车辆的自身位置推定的异常。