基于时间尺度分离的自适应非线性时不变系统状态与参数联合估计方法

本发明公开了一种基于时间尺度分离的自适应非线性时不变系统状态与参数联合估计方法，属于自适应状态与参数联合估计领域。包括：依据设定的时间尺度分离增益参数和设计常数，对非线性时不变系统设计高增益状态观测器；在每个采样时刻，获取非线性时不变系统的测量输出和已知外部输入向量；根据所述测量输出与所述测量输出估计值之间的误差，驱动所述高增益状态观测器执行更新，获得当前时刻的状态向量估计值；构建辅助滤波器，对状态向量估计值进行滤波处理，生成滤波输出；基于滤波输出，构造出用于参数估计的回归向量；依据回归向量，设计辅助矩阵与辅助向量；依据辅助矩阵和辅助向量，设计参数自适应律；在每个采样时刻，对参数自适应律求积分，获得当前时刻的参数向量估计值。本发明有效抑制了传统耦合设计中常见的剧烈振荡现象。