一种水下仿生推进控制方法及高通量实时全自动实验平台

本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种水下仿生推进控制方法及高通量实时全自动实验平台，所述方法包括：采用拉丁超立方采样在参数化运动空间内生成轨迹池，并以帕累托前沿为准将轨迹池划分为专家数据集与转移数据集，对专家数据集按推力主导型、升力主导型与平衡型三类动机进一步划分子集并行进行行为克隆，获得多个初始策略；构建以伽辽金变换器为编码器、以傅里叶神经算子为解码器、以历史观测‑动作序列为输入的混合高保真动力学模型；本发明可有效提升高维水下推进策略空间的搜索效率；相对于多目标进化优化基线，可将推力‑升力可达包络分别扩展约2.1倍、2.0倍。