一种无人机执行器失效后的重构控制方法

本发明公开了一种无人机执行器失效后的重构控制方法，涉及无人机飞行控制技术领域，包括无人机飞行时连续采集电调转速反馈值、舵机偏转角度反馈值及电流消耗值，将其与飞行控制器对应控制指令理论预期值比对，识别存在偏差的执行机构；对偏差执行机构启动注入诊断信号、监测响应延迟、评估饱和特征的诊断流程，判定其完全锁死、部分失效或响应滞后的失效类型；建立记录失效执行机构身份标识、失效类型及残余效能系数的失效映射模型，融合无人机原始气动控制分配矩阵，重新定义可行控制输入子空间并生成降阶控制效率矩阵。该方法可精准判定执行器失效形态，让控制分配逻辑适配执行器失效后的实际工作状态。