一种缆索驱动机器人自适应非奇异固定时间终端滑模控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开一种缆索驱动机器人自适应非奇异固定时间终端滑模控制方法，包括：获取缆索驱动机器人的机器人状态数据、期望轨迹数据及历史电机控制转矩，输出集总未知动力学估计值；根据跟踪误差及其导数构建分段修正函数，并基于分段修正函数、高幂次误差项和线性误差项得到固定时间终端滑模变量；根据固定时间终端滑模变量构建包括高幂次趋近项、低幂次趋近项和线性趋近项的自适应趋近律，并根据增益上下界及滑模性能阈值对趋近增益进行有界调节；根据滑模面控制分量、趋近控制分量、集总未知动力学估计值和预设常数正定矩阵生成电机控制转矩并输出至驱动电机。