基于搜寻目标预测制导的船舶动态事件触发控制方法

本发明公开了基于搜寻目标预测制导的船舶动态事件触发控制方法，涉及无人水面艇自主航行控制技术领域，包括，构建无人艇运动模型和遇险目标二维漂移预测模型，实时生成目标预测位置和漂移方向；构建双模式制导架构，未探测到目标时采用割草式搜索模式生成搜索参考轨迹，探测到目标后切换至动态目标跟踪模式生成跟踪参考轨迹；基于参考轨迹构建路径跟踪控制器，输出动力学误差信号、滤波后参考信号导数及鲁棒有界补偿值，并设计动态事件触发控制律，实时生成控制命令并根据航行状态调整触发阈值；通过传感器实时判断是否探测到目标，驱动无人艇执行区域覆盖搜索或目标安全跟随，本发明实现了无人艇自主搜索与跟踪，降低了通信频率和执行器磨损。