一种领航-跟随编队的分层控制系统

一种领航‑跟随编队的分层控制系统，包括：领航‑跟随编队中领航者与各个跟随者之间的实际通信网络，在领航‑跟随编队行进过程中，实际通信网络可在多个备选的通信网络中切换；与每个跟随者对应的自适应固定时间状态观测器，基于可切换的实际通信网络观测并估计领航者的状态，在实际通信网络为任意备选的通信网络的条件下，每个跟随者采用自适应固定时间状态观测器进行观测时，对领航者的观测误差均满足实际固定时间稳定性；与每个跟随者对应的跟踪控制器，基于其对应的自适应状态观测器的观测结果，驱动其对应的跟随者对领航者进行跟踪。本申请提供的分层控制系统，能够在通信网络发生可切换条件下保证各个跟随者对领航者的可靠观测与跟踪。