基于动力学约束的安检机斜坡送包控制方法及系统

本发明公开了一种基于动力学约束的安检机斜坡送包控制方法及系统，涉及智能安检技术领域。所述方法包括：实时采集包裹的深度图像，并重构包裹的三维点云数据；对所述三维点云数据进行处理，提取包裹的有向包围盒的尺寸、质心高度以及放置偏航角；基于前一包裹的扫描进度状态，并结合当前包裹的所述有向包围盒和放置偏航角，计算防重叠速度因子；根据当前包裹的质心高度和等效动摩擦系数，计算当前包裹的抗倾倒临界加速度，并生成S型加加速度控制曲线；根据所述防重叠速度因子和所述S型加加速度控制曲线，生成驱动指令，动态调节入口斜坡电机的运行状态。本发明解决了现有技术中存在的防重叠急停导致包裹倾倒、滑移以及皮带弹性震荡的技术问题。