一种基于视觉智能识别的风电塔筒爬壁机器人焊缝跟踪控制系统

本发明公开了一种基于视觉智能识别的风电塔筒爬壁机器人焊缝跟踪控制系统，涉及爬壁机器人控制技术领域，包括：采集塔筒外壁图像、驱动轮编码器转动增量和TOFD扫查数据，设置焊缝识别区及四个亮度参考区，根据灰度变化识别叶片掠影事件及其移动方向，计算叶片掠影到达焊缝第一侧边缘和第二侧边缘的时刻；根据焊缝边缘纵向投影长度生成双边缘焊缝中心线或单边缘补偿中心线，并据此计算四个驱动轮的目标转动量；事件结束后结合焊缝位置和TOFD扫查数据验证跟踪结果，降低了叶片掠影对焊缝视觉识别和机器人跟踪控制的影响。