一种机器人步态驱动控制方法及多足机器人驱动系统

本申请提供一种机器人步态驱动控制方法及多足机器人驱动系统，涉及机器人控制技术领域。本申请通过引入分布式控制架构实现高层智能决策与高实时性的关节伺服控制之间的有效分离，降低多足机器人驱动系统的单点故障风险，提高了驱动系统可靠性，并在高层智能决策过程中通过多模态感知机制与自适应控制算法的深度融合，实现非结构化环境下跟随地形变化的步态动态调整功能，同时在关节伺服控制过程中通过引入力位混合双闭环控制机制，有效提升关节动态响应精度，从而确保多足机器人在复杂的非结构化环境下平稳且流畅的自适应步态运动效果。