多源控制指令仲裁方法及装置

本发明涉及一种多源控制指令仲裁方法及装置，通过第一类冲突检测和第二类冲突检测，检测出端侧执行机构存在的任务执行冲突情况，基于冲突情况通过时间轴任务序列动态规划调整，生成调整后的无冲突时间轴任务序列，从而使得端侧执行机构顺利依次执行多个任务，进而减少任务冲突的情况出现。