地铁物流配送智能车辆控制方法及装置、智能车辆、介质

本申请提供了一种地铁物流配送智能车辆控制方法及装置、智能车辆、介质，属于智能车辆控制技术领域，该方法包括：获取智能车辆前方的路面感知数据，并确定前方路面的高度变化信息；当判定越障动作即将发生时，锁定智能车辆当前的位姿作为基准位姿；基于智能车辆在越障过程中的惯性数据确定智能车辆在越障过程中的运动轨迹，并结合基准位姿推算智能车辆在越障结束后的位姿，生成多个位姿假设以及各自对应的置信度评分；根据各个置信度评分，从多个位姿假设中选取目标位置假设，基于目标位姿控制智能车辆行驶。本申请提供的地铁物流配送智能车辆控制方法及装置、智能车辆、介质可以提升智能车辆在复杂路面下的定位连续性与行驶安全性。