基于模糊规则的人机共驾网联车编队协同控制方法及系统

本发明公开了基于模糊规则的人机共驾网联车编队协同控制方法及系统，包括：以横向位置误差、航向角误差和纵向速度误差的归一化值为三维模糊输入，通过Mamdani推理机制动态计算人机控制权重，对自动驾驶控制输入与操作员控制输入进行加权融合；针对通信拓扑时变切换问题，设计包含网联车观测校正项与邻居一致性校正项的分布式观测器，建立显式增益设计条件保证估计误差指数收敛；引入包含基础收缩项、障碍物诱导扩展项和曲率诱导扩展项的可扩展预设性能函数，结合CLF‑CBF‑QP安全滤波器在线修正名义控制输入，实现编队保持与安全避障的协同保障。