一种喷涂机器人扫描安全控制与复位方法及系统

本发明公开了一种喷涂机器人扫描安全控制与复位方法及系统，包括：基于载具危险包络朝工件侧的凸出量、工件可能凸出量和横向安全余量确定可变的横向布置阈值，或者直接确认危险包络与工件最近侵入特征之间的实际净间隙；基于载具速度、响应时间和制动能力确定沿扫描方向的所需停止提前距离，并使空间测量单元的前置观测满足该距离要求；当横向几何条件、沿程停止条件、边界、占用包络或测量状态不满足安全要求时，阻止触发后的新数据进入当前扫描会话的有效数据集，禁止喷枪动作并控制载具受控停止；复位后重新检查安全状态并创建新扫描会话。本发明可降低受限路径作业的碰撞风险并保障数据完整性。