机械臂及其控制方法、装置、存储介质和计算机程序产品

本发明公开了一种机械臂及其控制方法、装置、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：在机械臂的控制器上电、且关节电机组未运行时，根据控制器的估算母线电压最低值、以及关节电机组中每个电机的运行所需母线电压值，对每个电机的预设加减速规划参数进行调整，得到每个电机的调整加减速规划参数；在关节电机组运行时，控制每个电机，按每个电机的调整加减速规划参数运行，以实现对机械臂的控制。该方案，通过考虑电源电压峰值和线路内阻，基于估算母线电压最低值和机械臂运行中电机所需母线电压，对电机的加减速规划参数进行调整，避免出现机械臂无法按照既定轨迹运行，甚至报警停机，提升运行可靠性和稳定性。该机械臂涉及智能制造装备产业。