轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质

本公开提出一种轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：以目标位置为起点在求解空间中进行反向检索，以构建连向起始位置的参考轨迹；对参考轨迹进行前向检索以得到可行性验证结果，并在可行性验证结果指示参考轨迹可行时，将参考轨迹作为初始可行轨迹；在初始可行轨迹中确定可优化点对，并对可优化点对的点之间通过直线连接代替原有轨迹段，以优化初始可行轨迹得到中间可行轨迹；基于预设优化算法对中间可行轨迹进行二次优化，以得到目标轨迹，其中，预设优化算法的目标函数用于最小化控制成本和路径长度。由此，能够结合反向检索，正向检索，以及两次优化过程实现对轨迹规划成功率、最优性和求解速度的有效兼顾。