一种无人车冗余控制系统、方法及车辆

本申请公开了一种无人车冗余控制系统、方法及车辆，该系统包括智驾域控制器、底盘中央控制器、多个底盘子系统控制器、主通信链路和冗余通信链路。智驾域控制器通过主通信链路经由底盘中央控制器与底盘子系统控制器通信连接，形成正常运行模式下的控制链路；同时通过独立于底盘中央控制器的冗余通信链路与底盘子系统控制器直接通信连接，形成冗余控制模式下的控制链路。底盘子系统控制器内部配置有控制源仲裁模块，用于确定主通信链路和冗余通信链路中当前有效的控制指令传输通道。底盘中央控制器故障时，智驾域控制器通过冗余通信链路直接控制底盘子系统控制器。本申请消除了底盘中央控制器单点故障风险，实现了动力、转向、制动的完整冗余控制。