运动控制方法及移动式可行走成像设备

本发明涉及一种用于在检查室内移动式、机动化可行走的成像设备的运动控制的方法，所述成像设备具有相对检查对象可调节的采集系统与设备车，方法包括以下步骤：提供移动式可行走成像设备相对于检查对象的至少一个存储的参照系统定位，该参照系统定位适合于采集检查对象的图像，基于至少所存储的参照系统定位来评估检查室的至少一部分的环境模型，该至少一部分尤其包括检查对象，确定当前系统定位，确定当前系统定位与参照系统定位之间或当前系统定位与环境模型中评估的检查对象之间的至少一个自由度上的位置偏差，以及驱控成像设备的运动，其中，根据位置偏差来执行成像设备的运动行为。