基于灰尘覆盖预测的光伏清扫机器人最优路径规划方法

本发明涉及光伏组件清理技术领域，具体涉及到基于灰尘覆盖预测的光伏清扫机器人最优路径规划方法。本发明通过区分产尘松散污渍、不产尘松散污渍与固定污渍，并基于扬尘初始动量与扬尘的粒径等级，模拟扬尘颗粒群的漂移沉降位置，进而得到扬尘颗粒群对应的沉降量，将沉降量引入清扫路径的规划中，克服了现有几何覆盖方法未考虑扬尘颗粒群对已清洁区域的污染而影响清扫效果的问题；本发明通过吸附衰减系数、距离衰减系数与基础清扫效率相乘得到模拟清扫效率，使得模拟清扫效率随清扫进程动态变化，从而反映清扫机构因污渍吸附饱和及机械磨损导致的效能衰减，进而有利于根据模拟清扫效率确认实际的清扫质量。