一种无人气垫船跨介质航行防死锁全局-局部航路规划系统及方法

本发明提供了一种无人气垫船跨介质航行防死锁全局‑局部航路规划系统及方法，涉及无人航行器技术领域，系统包括：环境状态感知与模态识别单元，用于获取环境与自身状态信息；跨域全局规划单元，用于在栅格图或拓扑图中进行全局搜索；多模态名义意图生成单元，用于根据当前气垫船位置、当前锚定航路点和环境模态生成基础目标牵引速度；速度—航向—姿态安全约束构建单元，用于计算有效攀爬俯仰角和诱发侧倾角并判别可行偏航角集合；多目标二次规划安全求解单元，用于将名义意图速度转换为参考广义速度；死锁识别与全局重规划单元，用于根据约束松弛变量计算松弛能量积分；本发明使规划路径更符合无人气垫船的跨介质执行能力。