一种复杂动态环境下的机器人主动避障方法及系统

本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体涉及一种复杂动态环境下的机器人主动避障方法及系统。通过在每个控制周期获取路径位置的历史径向测距序列、运行速度及负载质量；根据测距序列的离散分布确定路径测距离散度，根据速度与质量确定惯性负载比；基于惯性负载比和测距离散度的时序梯度确定惯性敏感度增益，根据动力学参数确定滑行耗散能量；将惯性敏感度增益与滑行耗散能量融合得到预计撞击能量，并以其峰值越界程度反解能量约束速度。本发明通过建立惯性状态与环境扰动的非线性耦合机制，将避障问题转化为动能管理问题，实现了重载机器人在盲区路口等复杂场景下的主动安全控制。