一种基于动态具身记忆的多机器人任务协同与自恢复方法

本发明公开了一种基于动态具身记忆的多机器人任务协同与自恢复方法，包括以下步骤：S1、获取多具身机器人系统初始输入信息；S2、生成初始协同任务图；S3、读取因果化动态具身记忆并生成初始调度方案；S4、下发任务并调用底层技能执行；S5、采集多源执行事件；S6、构建任务执行事件链；S7、更新因果化动态具身记忆；S8、检测任务执行异常；S9、基于因果化动态具身记忆进行失败归因；S10、生成自恢复重调度策略；S11、执行自恢复重调度策略并验证恢复结果；S12、输出最终结果并回写记忆。本发明能够避免将失败任务重复分配给具有相同或相似短板的机器人，同时也避免因单次失败而简单排除本可通过补充感知或参数调整完成任务的机器人。