一种机器人双足分时序交替迈步步态规划方法及系统

本发明公开了一种机器人双足分时序交替迈步步态规划方法及系统，属于机器人步态控制技术领域。方法包括：系统初始化；实时采集伺服状态；接收控制指令并判断模式；执行分时序交替迈步规划，将步态周期划分为两个半周期，采用正弦垂向轨迹与摆线水平轨迹组合方案生成足端轨迹；通过欧拉旋转变换完成六自由度逆解算；将位移指令下发至伺服驱动器完成闭环控制。系统包括上位机、基于TwinCAT3的PLC下位机、ADS通讯模块、EtherCAT伺服驱动模块及PDO映射模块。本发明通过时序解耦将双足协同控制转化为单腿分阶段控制，无需复杂动力学求解，可在1ms硬实时周期内稳定运行，具有实时性强、控制精度高、工程落地性好的优点。