一种四足巡检机器人渣包温度采集路径规划方法及系统

本发明公开了一种四足巡检机器人渣包温度采集路径规划方法及系统，其方法包括以下步骤：S1、利用四足巡检机器人搭载的3D激光雷达构建高精度三维环境模型；S2、基于高精度三维环境模型，构建路径优化模型；S3、基于路径优化模型，利用自适应代价评估函数对实际通行代价与启发式估计代价进行处理，并采用启发式动态优先搜索方法生成初始全局路径；S4、利用Actor‑Critic网络对初始全局路径进行处理，得到局部最优路径。本发明既保证了全局路径的安全性和最优性，又实现了对动态障碍物的实时避障，兼顾效率与灵活性。