一种基于CoreXY机构的无人机变质心平衡系统及控制方法

本发明公开了一种基于CoreXY机构的无人机变质心平衡系统及控制方法，属于无人机空中作业技术领域，由多旋翼飞行平台、作业机械臂、CoreXY变质心执行机构、机载感知模块、机载控制模块构成，执行机构采用双电机固设机架、仅电池仓运动的并联传动结构。本发明构建欧拉‑拉格朗日全耦合动力学模型，拆分静态重力矩、动态惯性力矩实现扰动全量抵消；设计搭载机械臂运动前馈预测的NMPC控制器，构建多约束滚动优化目标函数，实时求解电池最优运动指令，通过CoreXY正、逆运动学完成电机指令解算。本发明依托变质心机构承担主要力矩补偿，降低旋翼功耗、延长作业续航，广泛适配电力巡检、应急救援等搭载机械臂的多旋翼作业无人机。