一种基于安全求和的多无人机隐私保护编队控制方法

本申请公开了一种基于安全求和的多无人机隐私保护编队控制方法，涉及多无人机协同控制与网络安全技术领域，包括：建立多无人机系统的二阶离散时间动力学模型，并根据无人机之间的无线通信链路构建时变通信拓扑模型；根据期望时变编队位置、期望时变编队速度以及编队中心轨迹，构建多无人机动态编队误差模型；构建基于公钥加密、随机误差份额和安全求和的隐私保护邻域误差聚合机制，获得邻域加权编队误差和；基于隐私保护邻域误差聚合机制，设计分布式动态编队控制律；构建分组增强隐私保护机制，将无人机划分为若干个通信组，组内通过安全求和完成误差聚合，组间仅交换组级聚合误差信息。