基于双层架构与自适应触发的异构无人机集群H∞协同控制方法

本发明涉及无人机集群协同控制技术领域，公开一种基于双层架构与自适应触发的异构无人机集群H∞协同控制方法。针对异构无人机动力学参数差异、外部扰动影响以及通信资源受限问题，建立异构无人机状态空间模型；基于输出调节理论设计前馈控制器，通过求解线性调节器方程实现不同无人机动力学特性的统一匹配；构建包含虚拟安全层和物理控制层的双层控制架构，利用分布式观测器实现参考状态估计，并根据状态误差动态调整控制触发时刻；进一步结合H∞鲁棒控制方法，求解反馈控制增益，提高系统对外部扰动和模型不确定性的抑制能力。本发明能降低集群通信负载，提高异构无人机轨迹跟踪精度和协同控制稳定性，增强复杂环境下无人机集群运行的鲁棒性。