一种基于卫星惯导融合的复合机器人多机协同调度系统

本发明公开了一种基于卫星惯导融合的复合机器人多机协同调度系统，涉及机器人控制与智能调度技术领域。该系统包括星惯映射模块、节点队列模块、派单抢占模块和时隙调度模块，星惯映射模块生成节点归属清单，节点队列模块得到节点排队序列，派单抢占模块生成任务承接序列，时隙调度模块生成协同调度序列。本发明能够在同节点多机卫星位置同向漂移时统一校正节点位置，使等待、占用和释放判断更准确，并结合电量、载重及任务时限优化任务承接和路口放行，减少虚假占用、错误等待和交叉抢行，提高节点资源利用连续性。