基于多源传感器融合的书刊包装线姿态识别方法及系统

本发明公开了基于多源传感器融合的书刊包装线姿态识别方法及系统，属于书刊包装线检测识别技术领域，在书刊进入套膜工位后、横封工位前，获取顶视偏振图像、侧向线激光高度数据、入口光电遮挡序列、输送编码器脉冲及推书伺服负载数据；以光电上升沿和编码器脉冲建立输送位移坐标系，将多源数据映射至同一检测截面，提取书刊外轮廓边、包装膜反光边、书脊高度脊线及推书负载突变点，并剔除膜反光误检边界，生成书刊姿态参数向量；再结合横封刀开合行程、封切时刻和输送速度生成扫掠包络区域，根据侵入深度确定姿态类别及异常位置，提高横封前异常姿态识别准确性。