基于三维布局引导的多模态条件激光雷达点云生成方法

本发明公开一种基于三维布局引导的多模态条件激光雷达点云生成方法，包括：步骤S1获取用户的多模态输入信息，输入信息包括文本描述、图像数据或原始点云，并将其转换为统一的3D布局表示；步骤S2基于3D布局，利用光线投射技术生成像素对齐的语义及深度控制信号，并通过条件生成模型生成符合布局约束的激光雷达点云；步骤S3输出生成的激光雷达点云以构建或扩充自动驾驶仿真场景。具体地，该方法利用3D布局作为桥梁连接稀疏的用户输入与复杂的点云分布；通过将多模态输入转化为包含几何图元的3D布局，并进一步转化为语义和深度距离图像，利用ControlNet对预训练的扩散模型进行精细化调控，实现了基于任意文本、图像或点云的高质量、可控激光雷达点云生成。