一种基于机器视觉的机器人焊接质量检测方法及系统

本发明涉及图像处理与机器人焊接检测技术领域，具体为一种基于机器视觉的机器人焊接质量检测方法及系统。该方法获取机器人沿焊接路径连续采集的焊缝图像序列及路径进度数据，提取焊缝中心线和焊缝边界，建立焊缝材料坐标系，将相邻图像间形变分解为全局投影形变和局部非刚性形变，并在路径进度、中心线连续性及边界顺序约束下求取映射关系，生成连续焊缝条带图并分割候选异常区域，再依据正向映射一致性、反向重投影一致性及跨帧形态连续性确定检测结果。本发明可在统一材料坐标下建立图像对应关系，区分真实焊缝缺陷与弧光、飞溅、反光及遮挡形成的瞬态异常，减少缺陷位置偏移、重复识别和错误判定。