一种用于自动驾驶车辆的3D多目标跟踪方法

本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的3D多目标跟踪方法，属于自动驾驶技术领域，包括以下步骤：步骤S1、引入自适应卡尔曼滤波技术，提出估计‑诊断‑校正的自适应估计算法；步骤S2、在步骤S1基础上，建立分层数据关联模型；步骤S3、激光雷达与相机采集的数据经过独立的ROS节点处理，并通过融合ROS节点输入至分层数据关联模型，最终输出更新的轨迹。本发明采用上述的一种用于自动驾驶车辆的3D多目标跟踪方法，可以有效应对复杂和动态的交通环境，不仅提高在动态环境中的跟踪准确性和系统鲁棒性，而且提高了目标关联过程的准确度和实时性。