机载LiDAR大规模航带点云鲁棒配准方法

本申请提供一种机载LiDAR大规模航带点云鲁棒配准方法，属于图像数据处理技术领域，所述方法包括：确定相邻源航带和目标航带的重叠区域后，对重叠区域以采样密度为依据进行各向异性网格划分；对各网格，基于点云高程数据和反射强度数据构建高程直方图、强度直方图和高程‑强度联合直方图后，计算高程信息熵、强度信息熵和高程‑强度联合信息熵；对各网格，基于高程信息熵、强度信息熵和高程‑强度联合信息熵，计算特征分数；基于各网格的特征分数进行筛选，得到入选网格区域后，确定入选网格区域中每个网格的局部刚体变换矩阵；对各局部刚体变换矩阵进行融合，得到全局变换矩阵。本申请提升了大规模航带点云配准的效率、精度与鲁棒性。