一种基于运动轨迹一致性激光雷达相机时空联合标定方法

本发明涉及一种基于运动轨迹一致性激光雷达相机时空联合标定方法，所述方法包括：L1.数据的输入，包括相机二维目标轨迹集合、激光雷达三维目标轨迹集合、相机内参K、畸变参数D、时间戳信息以及初始外参或外参搜索范围；L2.轨迹质量筛选，对相机轨迹和激光雷达轨迹进行质量评分，保留满足阈值的轨迹片段；L3.时间对齐与投影模型；L4.跨模态轨迹关联，对每一条激光雷达三维轨迹和相机二维轨迹计算匹配代价，形成候选关联集合。本发明不仅能够利用自然交通场景中的运动目标轨迹完成激光雷达‑相机时空联合标定，而且采用多帧轨迹级一致性约束，降低单帧误检、遮挡、目标框抖动和点云稀疏对标定结果的影响。